FPV 드론용 플라이트 컨트롤러(FC) 펌웨어 가운데 Betaflight가 프리스타일·레이싱 기체의 기본 선택지로 자리잡았습니다. Betaflight는 Cleanflight의 실험적 브랜치로 출발했으며, 현재 F4·F7·H7 계열 FC 하드웨어를 폭넓게 지원합니다. FPV 전문 매체 Oscar Liang은 프리스타일이나 레이싱을 진지하게 하려는 조종자라면 대개 Betaflight를 첫 선택지로 삼아야 한다고 밝혔습니다.
이 계보는 2010년 MultiWii에서 시작됩니다. MultiWii는 Nintendo Wii 액세서리의 센서와 Arduino 하드웨어를 조합해 만들어졌고, 2015년 마지막 업데이트를 끝으로 개발이 멈췄습니다. 2012년에는 TimeCop이 MultiWii의 8비트 코드베이스를 바탕으로 초기 32비트 펌웨어 가운데 하나인 Baseflight를 내놨습니다. 2014년 Dominic Clifton이 Baseflight를 기반으로 Cleanflight를 출시하면서 Baseflight 개발은 중단됐고, 이듬해인 2015년 Cleanflight에서 Betaflight와 INAV가 각각 갈라져 나왔습니다.
INAV는 Cleanflight에서 파생된 펌웨어로 GPS 내비게이션과 자율비행 기능에 특화돼 있으며, 멀티로터뿐 아니라 고정익기·플라잉윙·RC카·로버에도 사용할 수 있습니다. ArduPilot은 쿼드콥터부터 비행기·로버·지상차량·RC잠수함까지 다양한 기체를 지원하는 오픈소스 자율비행 소프트웨어입니다.
Flyduino가 개발한 KISS는 독점(proprietary) 펌웨어로, FETtec과 Flyduino의 FC 전용으로 설계돼 다른 제조사 보드에는 플래시할 수 없습니다. Oscar Liang은 초보자에게 KISS를 첫 펌웨어로 보통 추천하지 않는다고 설명했습니다. Betaflight에서 갈라져 나온 EmuFlight는 필터링과 조종감 구현 방식이 다르며, 대부분의 파일럿이 EmuFlight를 시도하기 전에 Betaflight부터 시작하는 것을 권한다고 덧붙였습니다.
Betaflight 포크 가운데 하나였던 Butterflight는 대안적 자이로 필터링과 특정 VTX 제어 기능을 특징으로 2018년 주요 특징이 나타났으나 2019년 개발이 중단됐습니다. 별도 계보인 OpenPilot도 개발이 멈춘 뒤 LibrePilot으로 이어졌지만 2016년 사실상 활동이 멈췄고, OpenPilot에서 갈라져 나온 TauLabs·dRonin 가운데 dRonin은 2018년부터 2019년 사이 개발이 중단됐습니다.
원래 RaceFlight라는 이름으로 Betaflight·Cleanflight 포크에서 출발한 FlightOne은 이후 폐쇄형 소스(closed-source)로 다시 작성됐습니다. 후속 변형인 FalcoX는 설정 상당 부분을 OSD 화면에서 직접 마칠 수 있다는 점이 특징입니다.